Asservissement et architecture pour notre robot autonome

Introduction Après un article sur comment Améliorer vos régulateurs PID, et une première partie sur l’asservissement d’un robot autonome, nous allons maintenant vous présenter notre choix final concernant l’architecture, le mode de fonctionnement de l’asservissement en vitesse/position en mode polaire (c’est-à-dire 2 roues, 2 moteurs/roues et 2 encodeurs indépendants, le Lire la suite…

Instancier et régler l’asservissement de son robot autonome

Introduction Après un article sur comment Améliorer vos régulateurs PID, et une première partie sur l’asservissement d’un robot autonome, la présentation de la nouvelle architecture de nos robots, nous allons maintenant vous présenter notre choix final concernant notre asservissement position/vitesse/polaire (c’est-à-dire 2 roues, 2 moteurs et 2 encodeurs, le tout Lire la suite…

Améliorer vos régulateurs PID

Introduction Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (proportionnel, intégral, dérivé) est un système de contrôle permettant d’améliorer les performances d’un asservissement, c’est-à-dire un système ou procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où ses qualités de correction s’appliquent à de multiples grandeurs physiques. Parallèlement à l’étude de la Lire la suite…